Dinas Perhubungan Kota Surakarta resmi dibentuk pada tahun 1965 sebagai bagian dari upaya Pemkot Surakarta untuk menata lalu lintas dan angkutan umum pasca-Orde Lama. Awalnya unit ini merupakan seksi kecil di bawah Dinas Pekerjaan Umum, dengan fokus utama pada pengaturan trayek becak, becak motor, dan angkutan desa. Seiring berkembangnya kota, pada dekade 1970–1980 Dinas Perhubungan mulai mengelola layanan terminal bus Tirtonadi dan mengkoordinasikan angkutan perkotaan dengan armada bus kota.

Memasuki era reformasi tahun 1998, Surakarta melakukan reorganisasi birokrasi: Dinas Perhubungan dijadikan satuan kerja mandiri dengan bidang lalu lintas, angkutan, dan sarana prasarana. Pada tahun 2005, Dishub Surakarta memperkenalkan sistem e-ticketing untuk bus kota dan mengembangkan pengaturan parkir tepi jalan elektronik. Di tahun 2018–2020, dinas ini merintis integrasi transportasi publik—melalui layanan bus rapid transit (TransSolo) dan angkutan mikro berlangganan—sebagai fondasi transportasi berkelanjutan bagi kota Surakarta modern.